refactor(robot_control): 移除轨迹模式功能并添加连续移动控制

移除原有的复杂轨迹模式实现（包括正弦波、圆形、正方形等路径生成），
替换为更简单的连续移动控制接口，支持直接设置速度参数(vx,vy,vyaw)。
修改了相关线程控制和运动命令处理逻辑，简化了代码结构。

include/custom_robot.hpp

@@ -19,35 +19,6 @@
 
 namespace custom {
 
-/**
- * @brief 轨迹路径样式枚举
- */
-enum class TrajectoryPattern : int {
-    SINE_WAVE = 0,      // 正弦波（原有的波浪形）
-    CIRCLE = 1,         // 圆形
-    SQUARE = 2,         // 正方形
-    DIAMOND = 3,        // 菱形
-    FIGURE_EIGHT = 4    // 8字形
-};
-
-/**
- * @brief 轨迹参数结构
- */
-struct TrajectoryParams {
-    TrajectoryPattern pattern = TrajectoryPattern::SINE_WAVE;  // 路径样式
-    float scale = 1.0f;         // 缩放因子
-    float speed = 0.3f;         // 移动速度 (m/s)
-    float frequency = 1.0f;     // 频率参数（用于周期性路径）
-    float amplitude = 0.6f;     // 振幅参数
-    int points_count = 30;      // 路径点数量
-    float time_step = 0.06f;    // 时间步长
-    
-    // 构造函数
-    TrajectoryParams() = default;
-    TrajectoryParams(TrajectoryPattern p, float s = 1.0f, float sp = 0.3f) 
-        : pattern(p), scale(s), speed(sp) {}
-};
-
 class CustomRobot {
 public:
     explicit CustomRobot();
@@ -76,18 +47,13 @@ public:
     bool processLowCmd(const std::string& cmd, const nlohmann::json& message);
     bool processRechargeCmd(const std::string& cmd, const nlohmann::json& message);
     void printServiceList(const std::vector<unitree::robot::go2::ServiceState>& serviceList, int filterStatus = -1);
-
-    bool startTraj(const TrajectoryParams& params = TrajectoryParams());
-    void stopTraj();
+    
+    // Continuous movement control
+    bool startContinuousMove(float vx, float vy, float vyaw);
+    bool stopContinuousMove();
+    void continuousMoveLoop();
 
 private:
-    void trajControl();
-    std::vector<unitree::robot::go2::PathPoint> generateTrajectoryPath(const TrajectoryParams& params);
-    std::vector<unitree::robot::go2::PathPoint> generateSineWavePath(const TrajectoryParams& params);
-    std::vector<unitree::robot::go2::PathPoint> generateCirclePath(const TrajectoryParams& params);
-    std::vector<unitree::robot::go2::PathPoint> generateSquarePath(const TrajectoryParams& params);
-    std::vector<unitree::robot::go2::PathPoint> generateDiamondPath(const TrajectoryParams& params);
-    std::vector<unitree::robot::go2::PathPoint> generateFigureEightPath(const TrajectoryParams& params);
     std::string generateRandomClientId() const;
     std::unique_ptr<Controller> controller_;
     // std::unique_ptr<LowController> low_controller_;
@@ -101,10 +67,12 @@ private:
     std::atomic<bool> running_;
     std::atomic<bool> initialized_;
     unitree::common::ThreadPtr traj_th_;
-    std::atomic<bool> traj_running_;
-    float traj_dt_;
-    float traj_count_;
-    TrajectoryParams current_traj_params_;  // 当前轨迹参数
+    
+    // Continuous movement control variables
+    std::atomic<bool> continuous_move_enabled_;
+    std::atomic<float> continuous_vx_;
+    std::atomic<float> continuous_vy_;
+    std::atomic<float> continuous_vyaw_;
 };
 
 } // namespace custom