feat(轨迹控制): 添加多种轨迹模式支持并重构轨迹生成逻辑

新增轨迹模式枚举和参数结构体，支持正弦波、圆形、正方形、菱形和8字形五种轨迹模式
重构轨迹生成逻辑为独立的生成函数，增加参数验证和配置灵活性

include/custom_robot.hpp

@@ -6,8 +6,8 @@
 #include "mqtt.hpp"
 #include "navigation.hpp"
 #include "recharge.hpp"
-#include "monitor.hpp"
 // #include "low_controller.hpp"
+#include "monitor.hpp"
 
 #include <memory>
 #include <atomic>
@@ -19,6 +19,35 @@
 
 namespace custom {
 
+/**
+ * @brief 轨迹路径样式枚举
+ */
+enum class TrajectoryPattern : int {
+    SINE_WAVE = 0,      // 正弦波（原有的波浪形）
+    CIRCLE = 1,         // 圆形
+    SQUARE = 2,         // 正方形
+    DIAMOND = 3,        // 菱形
+    FIGURE_EIGHT = 4    // 8字形
+};
+
+/**
+ * @brief 轨迹参数结构
+ */
+struct TrajectoryParams {
+    TrajectoryPattern pattern = TrajectoryPattern::SINE_WAVE;  // 路径样式
+    float scale = 1.0f;         // 缩放因子
+    float speed = 0.3f;         // 移动速度 (m/s)
+    float frequency = 1.0f;     // 频率参数（用于周期性路径）
+    float amplitude = 0.6f;     // 振幅参数
+    int points_count = 30;      // 路径点数量
+    float time_step = 0.06f;    // 时间步长
+    
+    // 构造函数
+    TrajectoryParams() = default;
+    TrajectoryParams(TrajectoryPattern p, float s = 1.0f, float sp = 0.3f) 
+        : pattern(p), scale(s), speed(sp) {}
+};
+
 class CustomRobot {
 public:
     explicit CustomRobot();
@@ -48,11 +77,17 @@ public:
     bool processRechargeCmd(const std::string& cmd, const nlohmann::json& message);
     void printServiceList(const std::vector<unitree::robot::go2::ServiceState>& serviceList, int filterStatus = -1);
 
-    bool startTraj();
+    bool startTraj(const TrajectoryParams& params = TrajectoryParams());
     void stopTraj();
 
 private:
     void trajControl();
+    std::vector<unitree::robot::go2::PathPoint> generateTrajectoryPath(const TrajectoryParams& params);
+    std::vector<unitree::robot::go2::PathPoint> generateSineWavePath(const TrajectoryParams& params);
+    std::vector<unitree::robot::go2::PathPoint> generateCirclePath(const TrajectoryParams& params);
+    std::vector<unitree::robot::go2::PathPoint> generateSquarePath(const TrajectoryParams& params);
+    std::vector<unitree::robot::go2::PathPoint> generateDiamondPath(const TrajectoryParams& params);
+    std::vector<unitree::robot::go2::PathPoint> generateFigureEightPath(const TrajectoryParams& params);
     std::string generateRandomClientId() const;
     std::unique_ptr<Controller> controller_;
     // std::unique_ptr<LowController> low_controller_;
@@ -69,6 +104,7 @@ private:
     std::atomic<bool> traj_running_;
     float traj_dt_;
     float traj_count_;
+    TrajectoryParams current_traj_params_;  // 当前轨迹参数
 };
 
 } // namespace custom