feat: 添加权限管理并增强导航功能

- 新增 PermissionManager 用于检查和请求 Temi 机器人权限
- 在 AndroidManifest 中声明所需的权限元数据
- 为 NavController 添加充电功能和改进的巡逻逻辑
- 扩展 MQTT 命令支持，包括充电和可配置巡逻
- 添加 Python 测试脚本用于 MQTT 流式文本测试
- 使用任务状态跟踪替代原有的接待模式标志

test.py

@@ -0,0 +1,100 @@
+import paho.mqtt.client as mqtt
+import json
+import time
+import sys
+import random
+
+# --- MQTT 配置 ---
+# 重要：请将这里替换为您的 MQTT 代理的 IP 地址
+BROKER_IP = "192.168.2.236"
+BROKER_PORT = 1883
+MQTT_TOPIC = "robot/cmd"
+MQTT_USERNAME = "lzwc"
+MQTT_PASSWORD = "Lzwc@4187."
+
+# --- 要进行流式传输的文本 ---
+# 您可以更改此文本
+TEXT_TO_STREAM = "你好，我是一个先进的人工智能助理。我的设计目标是理解并生成自然语言，从而能够与人类进行流畅的对话。我可以回答问题、提供信息、撰写文章，甚至进行一些基础的编程任务。这个流式传输演示旨在展示我如何将长篇回复分解成小的数据块，并实时发送给客户端，从而创造出一种更具互动性和即时性的体验。希望这次演示能够清晰地展示我的能力。"
+
+# --- 流媒体参数 ---
+# 每个数据块中发送的字符长度范围
+MIN_CHUNK_SIZE = 2
+MAX_CHUNK_SIZE = 8
+# 块之间的延迟（秒）
+STREAM_DELAY = 0.1
+
+def on_connect(client, userdata, flags, rc):
+    """客户端连接到代理时的回调。"""
+    if rc == 0:
+        print("成功连接到 MQTT 代理!")
+    else:
+        print(f"连接失败, 返回码 {rc}\n")
+        sys.exit(1)
+
+def on_publish(client, userdata, mid):
+    """消息发布时的回调。"""
+    # 默认注释掉，因为可能会产生大量输出
+    # print(f"已发布消息，mid: {mid}")
+    pass
+
+def create_mqtt_client():
+    """创建并配置 MQTT 客户端。"""
+    client = mqtt.Client()
+    client.username_pw_set(MQTT_USERNAME, MQTT_PASSWORD)
+    client.on_connect = on_connect
+    client.on_publish = on_publish
+    return client
+
+def stream_text(client, text_to_stream):
+    """将给定的文本以数据块的形式流式传输到 MQTT 主题。"""
+    print(f"开始向主题 '{MQTT_TOPIC}' 流式传输文本:")
+    print(f"文本: {text_to_stream}")
+    
+    index = 0
+    while index < len(text_to_stream):
+        # 生成一个随机的块大小
+        chunk_size = random.randint(MIN_CHUNK_SIZE, MAX_CHUNK_SIZE)
+        # 获取块，确保不会超出文本长度
+        chunk = text_to_stream[index:index + chunk_size]
+        index += len(chunk)
+        
+        # 创建 JSON 负载
+        payload = {
+            "action": "stream",
+            "text": chunk,
+            "lang": "zh" # 假设是中文，如果需要可以更改
+        }
+        payload_json = json.dumps(payload, ensure_ascii=False)
+        
+        # 发布消息
+        result = client.publish(MQTT_TOPIC, payload_json)
+        
+        # 检查发布是否成功
+        if result.rc != mqtt.MQTT_ERR_SUCCESS:
+            print(f"发送消息失败: {mqtt.error_string(result.rc)}")
+        else:
+            print(f"已发送块: '{chunk}'")
+            
+        # 等待一小段时间以模拟流式传输
+        time.sleep(STREAM_DELAY)
+        
+    print("\n流式传输完成。")
+
+def main():
+    """运行 MQTT 流式脚本的主函数。"""
+    client = create_mqtt_client()
+    
+    try:
+        client.connect(BROKER_IP, BROKER_PORT)
+    except Exception as e:
+        print(f"连接到代理 {BROKER_IP}:{BROKER_PORT} 时出错。请检查 IP 地址。")
+        print(f"错误: {e}")
+        sys.exit(1)
+        
+    stream_text(client, TEXT_TO_STREAM)
+    
+    client.disconnect()
+    print("已从 MQTT 代理断开。")
+
+if __name__ == "__main__":
+    main()