feat(controller): 添加运动切换命令处理和多种运动控制功能

添加对运动切换命令(CheckMode/SelectMode/ReleaseMode)的处理支持
在Controller类中新增多种运动控制功能接口
更新README文档以包含新增的运动切换命令和功能说明

include/custom_robot.hpp

@@ -39,6 +39,7 @@ public:
     bool processSportCmd(const std::string& cmd, const nlohmann::json& message);
     bool processRscCmd(const std::string& cmd, const nlohmann::json& message);
     bool processNavCmd(const std::string& cmd, const nlohmann::json& message);
+    bool processMscCmd(const std::string& cmd, const nlohmann::json& message);
     void printServiceList(const std::vector<unitree::robot::go2::ServiceState>& serviceList, int filterStatus = -1);
 
 private: