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ai-device/docs/DBUS_API.md
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2026-06-11 16:28:00 +08:00

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线切割控制系统 DBus 接口说明文档

基本信息

项目 值
服务名 com.wirecut.service
对象路径 /com/wirecut/control
接口名 com.wirecut.IControl
总线类型 System Bus（系统总线）
设计用途 供"小龙虾"等外部程序对接线切割控制系统

目录

  1. 运动控制接口
  2. 加工参数接口
  3. 状态查询接口
  4. NC 文件操作接口
  5. 工件坐标接口
  6. 放电设置接口
  7. 信号（推送通知）
  8. 状态码说明
  9. 命令行调用示例
  10. 注意事项

1. 运动控制接口

startRun() - 启动加工

  • 描述: 启动加工程序，等价于点击界面"运行"按钮
  • 参数: 无
  • 返回: 无
# 启动加工
qdbus com.wirecut.service /com/wirecut/control startRun

stopRun() - 停止加工

  • 描述: 停止当前加工，等价于点击"停止"按钮
  • 参数: 无
  • 返回: 无
qdbus com.wirecut.service /com/wirecut/control stopRun

pauseRun() - 暂停加工

  • 描述: 暂停加工（变频），等价于点击"变频暂停"
  • 参数: 无
  • 返回: 无
qdbus mock_qdbus.py com.wirecut.service /com/wirecut/control pauseRun

homeAll() - 全轴回零

  • 描述: 所有轴执行回零操作
  • 参数: 无
  • 返回: 无
qdbus com.wirecut.service /com/wirecut/control homeAll

startKongZou() - 开始空走

  • 描述: 启动空走模式（不放电测试）
  • 参数: 无
  • 返回: 无
qdbus com.wirecut.service /com/wirecut/control startKongZou

stopKongZou() - 停止空走

  • 描述: 停止空走模式
  • 参数: 无
  • 返回: 无
qdbus com.wirecut.service /com/wirecut/control stopKongZou

2. 加工参数接口

setSpeed(speed: int) -> int - 设置加工速度

  • 描述: 设置加工速度
  • 参数:
    • speed: 速度值，单位 mm/min，范围 1-9999
  • 返回: 实际设置的速度值
qdbus com.wirecut.service /com/wirecut/control setSpeed 80

getSpeed() -> int - 获取设定速度

  • 描述: 获取当前设定的加工速度
  • 参数: 无
  • 返回: 设定速度值 (mm/min)
qdbus com.wirecut.service /com/wirecut/control getSpeed

setVoltage(vol: int) - 设置放电电压

  • 描述: 设置放电电压值
  • 参数:
    • vol: 电压值
  • 返回: 无
qdbus com.wirecut.service /com/wirecut/control setVoltage 90

setCurrent(cur: int) - 设置放电电流

  • 描述: 设置放电电流值
  • 参数:
    • cur: 电流值
  • 返回: 无
qdbus com.wirecut.service /com/wirecut/control setCurrent 5

3. 状态查询接口

getStatus() -> QVariantMap - 获取完整状态

  • 描述: 获取系统完整状态信息（字典格式）
  • 参数: 无
  • 返回字段:
字段 类型 说明
running int 运行状态：0=停止 1=运行中 2=暂停
is_homed int 是否已回零：0=否 1=是
is_homing int 是否正在回零：0=否 1=是
pos_x double X轴位置 (mm)
pos_y double Y轴位置 (mm)
pos_z double Z轴位置 (mm)
pos_u double U轴位置 (mm)
pos_v double V轴位置 (mm)
vol int 当前电压值
cur int 当前电流值
daohao int 导号（加工段号）
speed int 设定速度 (mm/min) 
qdbus com.wirecut.service /com/wirecut/control getStatus

getAxisPos() -> QString - 获取各轴位置

  • 描述: 轻量级接口，获取各轴当前位置
  • 参数: 无
  • 返回: "x,y,z,u,v" 格式字符串，保留3位小数，单位 mm
qdbus com.wirecut.service /com/wirecut/control getAxisPos
# 返回示例: "10.500,20.321,0.000,0.123,0.000"

isRunning() -> bool - 是否正在加工

  • 描述: 查询是否处于加工状态
  • 参数: 无
  • 返回: true=运行中 false=已停止
qdbus com.wirecut.service /com/wirecut/control isRunning

isHomed() -> bool - 是否已回零

  • 描述: 查询是否已完成回零
  • 参数: 无
  • 返回: true=已回零 false=未回零
qdbus com.wirecut.service /com/wirecut/control isHomed

4. NC 文件操作接口

loadNC(path: QString) -> bool - 加载 NC 文件

  • 描述: 加载 NC 程序文件
  • 参数:
    • path: NC 文件的绝对路径
  • 返回: true=成功 false=失败
qdbus com.wirecut.service /com/wirecut/control loadNC "/home/user/test.ngc"

getCurrentNC() -> QString - 获取当前 NC 文件

  • 描述: 获取当前已加载的 NC 文件路径
  • 参数: 无
  • 返回: NC 文件路径
qdbus com.wirecut.service /com/wirecut/control getCurrentNC

5. 工件坐标接口

clearAxisOffset(axis: int) - 清除单轴工件坐标

  • 描述: 清除指定轴的工件坐标偏移
  • 参数:
    • axis: 轴编号：0=X 1=Y 2=Z 3=U 4=V 5=C
  • 返回: 无
# 清除 X 轴工件坐标
qdbus com.wirecut.service /com/wirecut/control clearAxisOffset 0

clearAllAxisOffset() - 清除所有轴工件坐标

  • 描述: 清除全部6个轴的工件坐标偏移
  • 参数: 无
  • 返回: 无
qdbus com.wirecut.service /com/wirecut/control clearAllAxisOffset

6. 放电设置接口

ShowDischargeSetting() - 打开放电设置界面

  • 描述: 弹出放电设置窗口
  • 参数: 无
  • 返回: 无
qdbus com.wirecut.service /com/wirecut/control ShowDischargeSetting

HideDischargeSetting() - 关闭放电设置界面

  • 描述: 隐藏放电设置窗口
  • 参数: 无
  • 返回: 无
qdbus com.wirecut.service /com/wirecut/control HideDischargeSetting

SetWorkpieceId(workpieceId: int) - 设置当前工件号

  • 描述: 切换到指定工件编号
  • 参数:
    • workpieceId: 工件编号，范围 0-8
  • 返回: 无
# 切换到工件3
qdbus com.wirecut.service /com/wirecut/control SetWorkpieceId 3

SetDischargePara(workpieceId, knifeId, paramType, value) - 设置放电参数

  • 描述: 设置指定工件、指定刀号的放电参数
  • 参数:
    • workpieceId: 工件编号 (0-8)
    • knifeId: 刀号 (1-11)
    • paramType: 参数类型字符串：
      • "voltage" / "放电码" - 放电码
      • "current" / "跟踪值" - 跟踪值
      • "servo" / "速度" - 速度上限
    • value: 参数值
  • 返回: 无
# 设置工件0，刀号1，放电码为80
qdbus com.wirecut.service /com/wirecut/control SetDischargePara 0 1 voltage 80

GetDischargePara(workpieceId, knifeId, paramType) -> int - 获取放电参数

  • 描述: 获取指定工件、指定刀号的放电参数值
  • 参数: 同 SetDischargePara
  • 返回: 参数值
# 获取工件0，刀号1的放电码
qdbus com.wirecut.service /com/wirecut/control GetDischargePara 0 1 voltage

CopyToAllWorkpieces() - 复制到所有工件

  • 描述: 将当前工件的放电参数复制到所有工件
  • 参数: 无
  • 返回: 无
qdbus com.wirecut.service /com/wirecut/control CopyToAllWorkpieces

7. 信号（推送通知）

DBus 服务会主动推送以下信号，外部程序可以监听：

runStateChanged(state: int) - 运行状态变化

  • 触发时机: 运行状态改变时
  • 参数:
    • state: 0=停止 / 1=运行 / 2=暂停

alarmMessage(type: int, msg: QString) - 报警/提示

  • 触发时机: 系统产生报警或提示时
  • 参数:
    • type: 0=提示 / 1=警告 / 2=错误
    • msg: 消息内容

axisPosUpdated(x, y, z, u, v: double) - 轴位置刷新

  • 触发时机: 每 500ms 周期推送一次
  • 参数: 各轴当前位置 (mm)

machiningFinished() - 加工完成

  • 触发时机: 加工程序执行完成时
  • 参数: 无

8. 状态码说明

运行状态码 (running 字段)

值 状态 说明
0 停止 未运行或已停止
1 运行中 正在加工
2 暂停 已暂停（变频）

轴编号

值 轴 说明
0 X X轴
1 Y Y轴
2 Z Z轴
3 U U轴
4 V V轴
5 C C轴

9. 命令行调用示例

完整加工流程

# 1. 查看当前状态
qdbus com.wirecut.service /com/wirecut/control getStatus

# 2. 加载 NC 文件（必须绝对路径）
qdbus com.wirecut.service /com/wirecut/control loadNC "/home/pi/sample.ngc"

# 3. 设置加工速度
qdbus com.wirecut.service /com/wirecut/control setSpeed 80

# 4. 开始加工
qdbus com.wirecut.service /com/wirecut/control startRun

# 5. 实时查看轴位置
qdbus com.wirecut.service /com/wirecut/control getAxisPos

# 6. 暂停加工
qdbus com.wirecut.service /com/wirecut/control pauseRun

# 7. 停止加工
qdbus com.wirecut.service /com/wirecut/control stopRun

空走测试流程

# 1. 回零
qdbus com.wirecut.service /com/wirecut/control homeAll

# 2. 开始空走（不放电）
qdbus com.wirecut.service /com/wirecut/control startKongZou

# 3. 停止空走
qdbus com.wirecut.service /com/wirecut/control stopKongZou

Python 调用示例（使用 dbus-python）

import dbus

# 连接系统总线
bus = dbus.SystemBus()

# 获取服务对象
obj = bus.get_object('com.wirecut.service', '/com/wirecut/control')
iface = dbus.Interface(obj, 'com.wirecut.IControl')

# 调用方法
status = iface.getStatus()
print("运行状态:", status['running'])
print("X轴位置:", status['pos_x'])

# 加载 NC 文件
iface.loadNC("/home/pi/test.ngc")

# 启动加工
iface.startRun()

10. 注意事项

⚠️ 重要提醒

  1. CNC 软件必须运行

    • 所有 DBus 接口只有在 CNC 主程序启动后才能使用
    • 软件未启动时调用会返回 DBus 错误

  2. NC 文件路径必须为绝对路径

    • loadNC() 的 path 参数必须使用完整绝对路径
    • 相对路径会导致加载失败

  3. 速度设置范围

    • 速度值范围：1-9999 mm/min
    • 超出范围会被截断或忽略

  4. System Bus 权限

    • 服务运行在 System Bus 上，可能需要 root 权限
    • 普通用户调用可能需要配置 DBus 权限规则

  5. 线程安全

    • 所有接口调用都是异步队列执行（QueuedConnection）
    • 调用后不会阻塞，实际执行由主界面事件循环处理

  6. 共享内存依赖

    • 部分参数（电压、电流、位置）依赖共享内存
    • 共享内存未就绪时返回 0 或默认值

附录：DBus 权限配置

如果普通用户无法调用，需要在 /etc/dbus-1/system.d/ 下添加权限配置文件 com.wirecut.conf：

<!DOCTYPE busconfig PUBLIC
 "-//freedesktop//DTD D-BUS Bus Configuration 1.0//EN"
 "http://www.freedesktop.org/standards/dbus/1.0/busconfig.dtd">
<busconfig>
  <policy user="pi">
    <allow own="com.wirecut.service"/>
    <allow send_destination="com.wirecut.service"/>
    <allow receive_sender="com.wirecut.service"/>
  </policy>
  <policy context="default">
    <allow send_destination="com.wirecut.service"/>
    <allow receive_sender="com.wirecut.service"/>
  </policy>
</busconfig>

文档版本: v1.0
生成日期: 2026-05-20
对应源码: /usr/share/runf/wirecutdbus.h / wirecutdbus.cpp

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